いっしきまさひこBLOG

AI・機械学習関連、Web制作関連、プログラミング関連、旅行記録などなど。一色政彦。

ミニぷぱ(Mini Pupper)のPS4版/ROS版のキャリブレーションデータ

ミニぷぱでキャリブレーションをしたとき、のPS4版/ROS版ではデータの保存先が異なります。

PS4版

/home/ubuntu/Robotics/QuadrupedRobot/StanfordQuadruped/calibrate_tool.pyファイルの内容を確認するのが一番良いです。

コードを読むと、Raspberry Pi 4 Model Bボード上のEEPROM(不揮発性メモリ)に格納されています。これにより、PS4版のOSのmicroSDカードを差し替えても、キャリブレーションデータが引き継がれます。

このデータをROS版でも読み取ってくれればよいのですが、ROS版はファイルで管理されているようです。

ROS版

こちらは/home/ubuntu/catkin_ws/src/minipupper_ros/servo_interface/scripts/calibrate.pyファイルの内容を確認してください。

コードを読むと、/home/ubuntu/catkin_ws/src/minipupper_ros/servo_interface/config/calibration/calibration.yamlファイルとして保存されています。よって、ROS版のOSのmicroSDカードを差し替える場合は、このファイルをコピペすれば引き継げるのではないかと思います(やったことがないので不明)。

どちらかに統一してほしいけど、YAMLファイルの方が取り扱いはしやすいですね。

ROS版にはPS4版のようにGUIで作業できるキャリブレーションツールがありません。PS4版のキャリブレーションツールをROS版で使っても、EEPROMに保存されるだけなので意味がありません。キャリブレーションツールのコードは難しく無さそうなので、ROS版用に修正するということも不可能ではないのですが、そこまでするのは面倒なのですよね。